Dnia 01.02.1960 r. w Płocku zaczęła swą działalność firma pod nazwą Miejska Komunikacja Autobusowa. Data ta przyjmowana jest jako początek istnienia komunikacji miejskiej w Płocku. W dniu otwarcia firma posiadała 8 autobusów marki "San H 01". Dnia 1 września 1966r. MKS została wydzielona z Miejskiego Przedsiębiorstwa Gospodarki Komunalnej i stała się samodzielnym przedsiębiorstwem o nazwie Miejskie Przedsiębiorstwo Komunikacyjne w Płocku. W dniu 1 grudnia 1969r. firma przeniosła się do nowej zajezdni na ul. Przemysłowej 17. W roku 1973 przedsiębiorstwo dysponowało 127 autobusami i zatrudniało 400 pracowników.
Szybki rozwój przemysłu i usług w ówczesnym Płocku spowodował trudności z naborem pracowników, głównie kierowców, monterów warsztatowych i konduktorek. W związku z tym od 1974r w autobusach zaczęto montować kasowniki biletowe. Powstała pełna samoobsługa pasażerów korzystających ze środków komunikacji miejskiej. Rezerwy kadrowe konduktorów zostały skierowane do pracy w innych przedsiębiorstwach. Jednak brak kierowców autobusowych był coraz bardziej odczuwalny, dlatego od połowy 1975r. MPK samodzielnie zaczęło prowadzić szkolenie nowych kierowców.
W 1979r. stan taborowy powiększony został o 10 nowych autobusów Jelcz PR-110 produkowanych na licencji francuskiej firmy "Berliet". W 1980r. przedsiębiorstwo zatrudniało 495 osób i był to największa stan zatrudnienia w całej dotychczasowej historii firmy.
W 1984r. MPK powiększyło stan liczebny autobusów o 40 nowych pojazdów; na ulicach miasta pojawiły się pierwsze autobusy przegubowe "Ikarus" a ogólny stan taboru wynosił 145 sztuk.
W dniach 24.02.89r. - 16.03.89r. w przedsiębiorstwie trwał najdłuższy w historii firmy strajk okupacyjny. Swą działalność wznowiła zakładowa NSZZ "Solidarność" a z MPK zostało wydzielone Przedsiębiorstwo Komunikacji Miejskiej. Interwencja pracowników sprawiła jednak, że w niedługim czasie, decyzją Sądu zostało ono rozwiązane. Mimo burzliwych czasów, przedsiębiorstwo posiadało w 1989 r. największą liczbą autobusów - 155 szt.
Na początku lat 90-tych rozpoczął się proces restrukturyzacji przedsiębiorstwa. W dn. 23.01.1991r. na podstawie Uchwały Rady Miasta Płocka firma została przekształcona w zakład budżetowy o nazwie Zakład Komunikacji Miejskiej. W wyniku dalszego procesu restrukturyzacyjnego dn. 15-04-1998 r. zakład przekształcono w jednoosobową spółkę Skarbu Gminy Płock o nazwie "Komunikacja Miejska - Płock" Sp. z o.o.

"Komunikacja Miejska - Płock" Sp. z o.o. - dzisiaj.
Podstawową działalnością KM-Płock Sp. z o.o. jest świadczenie usług przewozowych w zorganizowanym transporcie miejskim.
KM-Płock w roku 1999 obsługuje 34 linie, w tym: 31 linii dziennych; w tym 2 linie sezonowe, 3 linie nocne. Łączna długość linii komunikacyjnych wynosi 468 km a  liczba wykonywanych wozokilometrów to około 6.300 tys. rocznie. W tym okresie spółka przewozi około 23.500 tys. pasażerów.
W 1999 r. KM-Płock dysponuje 118 autobusów. Są wśród nich nowoczesne autobusy niskopodłogowe przystosowane do przewozu osób niepełnosprawnych np. Jelcz M121M, Jelcz M121MB, Jelcz M181 MB (przegubowe) i najnowsze NEOPLANY N4020/36 spełniające wszelkie wymogi Unii Europejskiej. Obecnie firma zatrudnia 397 pracowników.