Historia Przedsiębiorstwa PKS w Płocku rozpoczyna się w 1945 r., wtedy to właśnie pod egidą Państwowego Urzędu Samochodowego zorganizowano w Płocku przy ul. Tumskiej bazę samochodową pod nazwą Stacja PKS II Klasy w Płocku.
W roku 1946 otwarto dworzec autobusowy przy ul. Nowy Rynek i uruchomiono regularne połączenia do Raciąża, Wyszogrodu, Żuromina i Płońska.
Ważną datą w historii Przedsiębiorstwa jest rok 1951 kiedy to ukończona została budowa nowoczesnej zajezdni przy ul. Bielskiej. Ekspozytura przenosi się do nowej siedziby. Posiadany tabor zasilają dostawy nowych autobusów Leyland, Chausson, Skoda, Fiat oraz pojazdy ciężarowe Star, Żubr, Praga. W roku 1955 Ekspozytura posiada już 9 autobusów i 57 pojazdów ciężarowych.
W okresie szybkiego, dynamicznego rozwoju z początkiem lat 60-tych. oddział PKS w Płocku podejmuje zadania obsługi transportowej kombinatu. W szczytowym okresie budowy i rozruchu MZRiP przy ich obsłudze zatrudniano dziennie 170 pojazdów ciężarowych oraz 120 autobusów w przewozach. Początek lat 80-tych to okres burzliwych przeobrażeń gospodarczych i społecznych w kraju. Uchwalona przez Sejm w roku 1981 Ustawa o przedsiębiorstwach państwowych stworzyła przesłanki do pełnej samodzielności przedsiębiorstw. W 1990, następuje kolejna ważna data w historii PKS w Płocku - powołanie samodzielnego przedsiębiorstwa - Przedsiębiorstwa Państwowej Komunikacji Samochodowej w Płocku.
Nowa rzeczywistość gospodarcza i ostre reguły gospodarki rynkowej postawiły trudne wyzwania przed Przedsiębiorstwem PKS w  Płocku. Wiele wysiłku włożono w dostosowanie zakładu do nowych realiów gospodarczych. Przeprowadzono restrukturyzację, wdrożono nową organizację pracy, rozpoczęto proces komputeryzacji firmy, opracowano wieloletni plan rozwoju. Podjęto i zrealizowano w  tym okresie wiele nowych inwestycji /budowa i wyposażenie stacji kontroli pojazdów, zakupy nowych autobusów, zakupy sprzętu komputerowego, modernizacja zaplecza technicznego/. Podjęte działania umożliwiły realizację procesu komercjalizacji Przedsiębiorstwa i przekształcenia w Spółkę Akcyjną Skarbu Państwa, co nastąpiło z dn. 1 października 1999 roku. Nowa organizacja dała impuls do dalszego rozwoju i unowocześniania firmy.
Z dniem 15.03.2001 r. przy współpracy z PKS w Bydgoszczy zorganizowano i uruchomiono nową usługę "Komfort-Bus", która była odpowiedzią na rosnącą konkurencję na krajowym rynku przewozów dalekobieżnych. Uruchomienie tego rodzaju działalności przyniosło zamierzony efekt,
a "Komfort-Bus" stała się marką rozpoznawalną i cenioną.
Nowe możliwości działania, ale i nowe, trudniejsze wyzwania otworzyły się przed Spółką z dn. 1.05.2004 r. tj. z chwilą wejścia Polski do Unii Europejskiej.
Aktualnie firma zatrudnia 449 pracowników. Posiada 165 autobusów, w tym 9 wysokopokładowych i 15 o podwyższonym standardzie. Autobusy o wysokim i podwyższonym standardzie wykorzystywane są głównie do obsługi komunikacji "Komfort-Bus", która jest dynamicznie rozwijającą się marką na terenie naszego kraju. Spółka przewozi rocznie ponad 5 mln pasażerów.
Ponadto zakład świadczy usługi związane z remontem oraz naprawami bieżącymi pojazdów ciężarowych, autobusów i pojazdów specjalnych.
Nowopowstała stacja kontroli technicznej, jak i stanowisko wymiany olejów są nowoczesnymi stanowiskami obsługowymi.