Dnia 1 marca 1977 r. uruchomiono komunikację miejską w Opocznie funkcjonującą w ramach Przedsiębiorstwa Gospodarki Komunalnej i Mieszkaniowej w Tomaszowie Mazowieckim, Oddział w Opocznie. Początkowo były to tylko 2 linie, które wyjechały na pierwszy kurs 1 kwietnia 1977 r.
Od stycznia 1978 r. komunikacja miejska funkcjonowała jako Filia Oddziału Komunikacji Miejskiej w Tomaszowie Mazowieckim w ramach Wojewódzkiego Przedsiębiorstwa Komunikacji Miejskiej w Piotrkowie Trybunalskim, a  po kolejnych czterech latach przedsiębiorstwo stało się filią Zakładu Komunikacji Miejskiej w Piotrkowie Trybunalskim.
W styczniu 1984 r. zostało przekształcone w samodzielny Zakład Komunikacji Miejskiej w Opocznie podlegający WPKM w Piotrkowie Trybunalskim.
Po rozpadzie Wojewódzkiego Przedsiębiorstwa Komunikacji Miejskiej w Piotrkowie Trybunalskim powstało Miejskie Przedsiębiorstwo Komunikacyjne w Opocznie, którego organem założycielskim była Gmina Opoczno.
1 stycznia 1997 r. nastąpiło przekształcenie Miejskiego Przedsiębiorstwa Komunikacyjnego w Opocznie w spółkę z ograniczoną odpowiedzialnością, w której 100 % udziałów posiadała Gmina Opoczno. Jest to obecny status prawny Spółki.
Obecnie MPK Sp. z o.o. w Opocznie posiada 20 autobusów, w tym 3 autobusy w wersji turystycznej (w większości marki Autosan i Jelcz).
Spółka świadczy usługi przewozowe na 8 liniach komunikacyjnych na terenie administracyjnym gminy Opoczno i gmin ościennych: Sławno i Drzewica.
Autobusy obsługujące te linie wykonują rocznie przebieg ponad 800.000 km.
Spółka zabezpiecza 100% przewozów młodzieży szkół podstawowych i gimnazjalnych z terenu gminy Opoczno i częściowo z gminy Sławno.
W ostatnim 4-letnim okresie działalności nowego Zarządu Spółki przeprowadzono modernizację przestarzałego taboru samochodowego. Obecnie 80% posiadanego taboru stanowią autobusy fabrycznie nowe lub po przeprowadzonych gruntownych remontach.
Równolegle przeprowadzono również inwestycje mające na celu poprawę warunków pracy zaplecza technicznego:
- remont budynku stacji obsługi,
- budowę myjni autobusowej,
- budowę osadnika z odtłuszczownikiem ścieków spełniającego wymogi ochrony środowiska.