Przedsiębiorstwo powstało jako firma państwowa w wyniku podziału Przedsiębiorstwa Komunikacji Samochodowej w Skarżysku Kamiennej; na bazie wyłączonej Placówki Terenowej w Starachowicach. Po podziale majątku z jednostką macierzystą, firma dysponowała wyeksploatowanym taborem ciężarowo osobowym, o przeciętnej wieku powyżej 10 lat oraz pokaźnym obciążeniem w postaci długów finansowych. W roku 1993 przedsiębiorstwo przystępuje do Ogólnopolskiego Związku Pracodawców Transportu Samochodowego, a w 1994 do Izby Gospodarczej Transportu i Spedycji oraz spółki "POLBUS - PKS". Uczestnictwo w tym ostatnim przedsięwzięciu stawia przed firmą nowe zadania dotyczące jakości usług przewozowych. Autobusy z logo sieci POLBUS muszą gwarantować wysoki komfort jazdy, od ich kierowców wymagana jest szczególna kultura osobista, zgodnie z ideą stworzenia sieci oferującej komunikację pospieszną o podwyższonym standardzie. Rok 1996 przynosi nawiązanie kontaktów z Biurami Turystycznymi, co owocuje uruchomieniem na szerszą skalę zagranicznych przewozów turystycznych. Wynik finansowy za rok 1996, jeden z najlepszych wśród przedsiębiorstw Państwowej Komunikacji Samochodowej w województwie kieleckim, jest jednym z powodów, dla których Wojewoda Kielecki proponuje firmie przejście pod zarząd menedżerski. Zmiana ta staje się faktem 1 września 1997 roku. Przytaczając słowa dyrektora PPKS (obecnie Prezesa Zarządu) Władysława Gościńskiego, utworzenie zarządu menedżerskiego, daje czas na odpowiednie przygotowanie przedsiębiorstwa do pełnej prywatyzacji. Przedsiębiorstwo zyskuje czas na przeprowadzenie restrukturyzacji majątkowej, technologicznej i kadrowej, na przygotowanie załogi do zmiany własności, na wybranie najlepszej koncepcji i zgromadzenie środków. Od dnia 1 lipca 2002 roku Przedsiębiorstwo Państwowej Komunikacji Samochodowej w Starachowicach ulega prywatyzacji i przekształca się w spółkę pracowniczą pod nazwą "PKS Starachowice Spółka Akcyjna".