Początki powstania komunikacji w Puławach sięgają 1974 roku. W tym czasie nastąpił dynamiczny rozwój miasta, spowodowany budową fabryki nawozów azotowych, która przyjęła nazwę ZAKŁADY AZOTOWE Puławy, co z kolei wywołało problemy komunikacyjne.
Dnia 1 maja 1974 r., w istniejącym wielobranżowym Przedsiębiorstwie Gospodarki Komunalnej w Puławach, stworzono zręby komunikacji miejskiej.
W dniu otwarcia przedsiębiorstwo dysponowało 10 autobusami typu SAN H-100B, które po raz pierwszy pojawiły się na ulicach miasta, uruchamiając regularną autobusową komunikację miejską na trzech liniach oznaczonych numerami 1, 2, 3. Do dnia dzisiejszego numery oraz trasy tych linii nie uległy zmianie.
Pierwsze lata komunikacji miejskiej należały do trudnych. Niska sprawność techniczna autobusów, duża awaryjność, brak części zamiennych, utrudniały właściwą obsługę komunikacyjną mieszkańców miasta.
W 1977 roku stan taboru autobusowego powiększył się o 5 nowych autobusów typu AUTOSAN H9-35, co pozwoliło na dalszy rozwój sieci linii autobusowych, z wyjściem na obszary poza granice miasta, do sąsiednich gmin tj. Puław i Końskowoli.
W kolejnych latach powiększał się stan liczby autobusów, w 1987 r. pojawiły się autobusy typu JELCZ PR-110M. Realizując postulaty mieszkańców sąsiednich gmin, rozwijano komunikację podmiejską, zapewniając w ten sposób połączenia pomiędzy miastem a kolejnymi sąsiednimi gminami tj. Janowcem, Kazimierzem Dolnym, Żyrzynem.
Zmiany ustrojowe, jakie dokonały się w  1990 r., wraz z wprowadzeniem ustawy o  samorządzie terytorialnym, spowodowały przeniesienie odpowiedzialności za obsługę lokalnego transportu zbiorowego na gminę, jako zadanie własne.
Władze samorządowe podjęły działania w  kierunku restrukturyzacji istniejącego Przedsiębiorstwa Gospodarki Komunalnej i Mieszkaniowej, i wydzielenie z dniem 1 lipca 1991 r. ze struktur przedsiębiorstwa, zakładu budżetowego pod nazwą Miejski Zakład Komunikacji. W zakładzie budżetowym dokonywano systematycznie wymiany taboru autobusowego, eliminując autobusy typu SAN. W wyniku dalszego procesu restrukturyzacji, zakład budżetowy przekształcono w jednoosobową spółkę skarbu Gminy Miasto Puławy, o nazwie "Miejski Zakład Komunikacji - Puławy" Sp. z o.o. Miało to miejsce 1 lipca 1998 r.
Dostosowanie spółki do zmieniających się uwarunkowań ekonomicznych, pociągnęło za sobą szereg zmian. Wdrożono programy restrukturyzacyjne, obejmujące swoim zakresem tabor autobusowy, zatrudnienie, organizację spółki.
Aktualnie spółka, jako przewoźnik komunalny, świadczy pełny zakres usług przewozowych w zorganizowanym transporcie miejskim na rzecz mieszkańców miasta Puławy oraz pięciu sąsiednich gmin powiatu puławskiego tj. Janowca, Kazimierza Dolnego, Końskowoli, Puław, Żyrzyna.
Zapewnienie optymalnej obsługi komunikacyjnej lokalnej wspólnoty, tak ważne z punktu widzenia społecznego, jest realizowane m.in.
- 7 liniami w granicach miasta,
- 10 liniami obsługującymi miasto i jednocześnie sąsiednie gminy.
Spółka dysponuje 37 autobusami.
W skali roku wykonuje się ok. 2.300 tys. wozokm, a z usług komunikacji miejskiej rocznie korzysta ok. 8.600 tys. pasażerów.
Posiadany tabor autobusowy jest przystosowany, poprzez swoje parametry techniczno-eksploatacyjne, do obsługi regularnej komunikacji miejskiej, w zmieniających się wielkościach potoków pasażerskich.
Poza działalnością podstawową, firma uzyskuje przychody z prowadzenia badań technicznych w Okręgowej Stacji Kontroli Pojazdów, reklamy na autobusach, wynajmu autobusów.
Spółka dysponuje dobrą bazą lokalową, która zapewnia właściwą obsługę techniczną autobusów i gwarancję bezpieczeństwa podróży. Dokonuje się ciągłych zmian w kierunku modelu komunikacji miejskiej, dążącego do jak najwyższego poziomu usług, przy najbardziej racjonalnym wykorzystaniu środków finansowych, promowaniu komunikacji miejskiej na lokalnym rynku usług przewozu osób, dostosowywaniu taboru autobusowego do oczekiwań mieszkańców miasta, w tym także pasażerów oczekujących na autobusy niskowejściowe.
Zakładem zarządza prezes Henryk Mizak.