Przedsiębiorstwo Państwowej Komunikacji Samochodowej w Mrągowie rozpoczęło działalność w październiku 1945 roku. Przez pierwsze kilkanaście lat oddział PKS w Mrągowie stale się rozwijał, tworząc nowe placówki terenowe, a jednocześnie prowadził swą podstawową działalność w przewozach pasażerskich i towarowych na terenie 7 powiatów województwa olsztyńskiego. W połowie lat 70. odłączono kolejne placówki: w Szczytnie i Piszu, tworząc oddział w Szczytnie oraz Kętrzynie i Węgorzewie tworząc oddział w Kętrzynie.
Od usamodzielnienia w 1990 roku, przedsiębiorstwo pracuje głównie na terenie powiatów mrągowskiego i giżyckiego oraz częściowo olsztyńskiego. Od kilku lat swoją działalność skupia na przewozach pasażerskich oraz usługach dla transportu. Utrzymuje komunikację zwykłą, a także komunikację pośpieszną z Mrągowa i Giżycka do Warszawy, Gdańska, Krakowa, Wrocławia i Kielc.
Od 2004 roku firma prowadzi komunikację miejską w Mrągowie. Wykonuje również przewozy wycieczkowe w kraju i za granicą. Pozostałe usługi to głównie naprawy autobusów, samochodów ciężarowych i osobowych, sprzedaż paliw i części zamiennych, mycie pojazdów, rejestracja pojazdów w Okręgowej Stacji Kontroli Pojazdów.
Aktualnie PKS w Mrągowie, wraz z placówką w Giżycku, posiada 95 autobusów i zatrudnia 240 pracowników. Przedsiębiorstwem zarządza dyrektor mgr inż. Andrzej Kwaczek.